Hola,
Si es un .com quizás tengas más difícil recuperarlo a no ser que esté a tu nombre y/o tengas facturas y documentación que demuestren que es tuyo.
Si es un .es igual lo tienes más fácil siempre y cuando lo tuvieses con tus datos. De no ser así estarás ante un proceso un tanto burocrático para recuperarlo.
Es aconsejable, ser muy cuidadosos con la gestión de los dominios. Tener y exigir un panel de control independiente para los dominios, y ponerlo a nuestro nombre, con el correo administrativo bajo nuestro control.
Una solución que a veces funciona, y otras no, es utilizar un servicio de
captura de dominios. Hay varias empresas extranjeras que lo ofrecen para los .com/.net/.org y para los .es yo sé de
esta.
No te puedo decir como funcionan porque nunca las usé.
Yo perdí hace tiempo un .com, y no sé aún si lograré recuperarlo. En mi caso fue una empresa bastante inútil, que no atendió mi solicitud de renovación del mismo. Y así me quedé sin
dominio 
porque una empresa al quedar libre me lo birló y aún lo conserva para una web de publicidad.
Un saludo.